【48812】今晚报：整块“肌肉” 一次成型——软性机器人完结“模块化”3D打印

　　像一只灵敏的尺蠖，牢牢地捉住圆形管，在一伸一缩中弯曲前行。这只灵敏的“尺蠖”，其实是一款软性机器人。它选用了天津大学研制的一种新式模块化柔性驱动办法，是用3D打印机直接打印出来的。

　　近来，天津大学左思洋、刘建彬课题组提出了一种依据薄膜气缸的新式模块化柔性驱动办法，并经过依据详细使用改动排列组合办法和合理安置衔接计划，将其使用于人工肌肉和管道匍匐机器人中。该办法依据一次3D打印成型的制造技能，省掉了传统机电设备加工制造中的安装流程，大幅度降低了驱动模块的制造本钱和周期，且具有耗气量小、动态呼应高、可靠性高、对使用场景习惯能力强等特色。

　　“每一个薄膜气缸就好比人体的一小块肌肉，或许爬虫的一个‘节’，仅仅是用热塑性聚氨酯资料做的。”刘建彬说，如果把这个结构比方成一个根本的肌肉单元，那依据不同的使用需求再对这些单元的衔接办法来进行排列组合和布局衔接，就像是把一个个的肌肉单元衔接起来构成一整块肌肉，然后再使用于不同场景，而整块“肌肉”的制造的完好进程则选用了3D打印技能，一次成型。

　　依据这一构思，课题组首要提出了一种新式气动人工肌肉，可使用于柔性外骨骼等人机交互配备的驱动中。气动即以压缩空气为动力源，带动机械完结弹性或旋转动作。与传统气动人工肌肉比较，该规划最杰出的特色是不会发生厚度方向的胀大，然后避免了对人体的揉捏。此外，课题组还提出了一种新式气动管道匍匐机器人，可使用于工业管道设备的查看和实时监控。该管道匍匐机器人选用仿生尺蠖原理，经过奇妙安置薄膜气缸单元之间的衔接，完结机器人在管道内、外壁面匍匐。

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